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거꾸로 상태 모나드로 강화 학습 하기 (1/2)

bgl gwyng @bgl@hackers.pub

기계 학습을 전혀 모르고 살면 안 되겠다 싶어, 얼마전부터 하스켈로 공부하기 시작했다.

Hasktorch라고 하스켈용 Torch 바인딩을 사용한다. 이전에 도전했을땐 MNIST까지 하고 다음에 뭘 해야할지 모르겠어서 그만뒀는데, 이번엔 강화 학습으로 이어나가 보기로 했다.

강화 학습은 주어진 환경에서 보상을 최대화하는 에이전트를 학습시키는 것으로, 데이터가 필요없다는게 장점이다. 대신 환경을 만들어야 하는데, 간단한 게임도 환경이 될 수 있다. 게임 만들기는 데이터 모으기와 달리 즐거운 일이니 마다할 필요가 없다.

첫번째로 도전으로 스네이크 게임을 골랐는데, 다들 한번쯤은 해봤을 것이다. 뱀을 조종해 먹이를 최대한 많이 먹으면 되는데, 뱀의 머리가 벽이나 아니면 자기 몸통에 부딪히면 죽는다.

여차여차 학습시켜서 이정도까지 하는데에는 성공했다.

강화 학습 지식이 일천해서 게임을 클리어하는 수준까지는 못 만들겠다. 이 글은 학습을 잘 시키는 방법이 아니라, 강화학습 코드를 어떻게 잘 짜느냐에 대한 것이다.


일단 강화 학습이란걸 형식화 해보자. 앞서 언급한 환경과 에이전트란 단어를 어떻게 정의할수 있을까?

먼저 에이전트의 정의는 이렇다.

type Agent = Observation -> Action

관측 Observation 에 따라 행동 Action 을 선택한다. 나는 눈앞에 콜라가 보이면 마신다.

환경은 에이전트를 실행하는 무언가이다. 일상적인 표현으로 쓰자면, 에이전트를 둘러싼 무언가이다.

runAgent :: Agent -> [Action]

runAgent 함수가 환경의 역할을 수행한다. Agent를 인자로 받아 죽을 때까지 선택한 행동들을 반환한다.

그런데 이건 너무 외연적인 정의고, 환경과 에이전트가 보통 만족할만한 조건을 나열해보자면 이렇다.

  1. 환경은 상태를 가지고 있고 시간이 지남에 따라 변경된다
  2. 상태는 에이전트가 무엇을 관측할지를 결정한다
  3. 에이전트의 행동은 다음 상태에 영향을 끼친다

이 조건들을 바탕으로 환경을 좀더 구체적으로 정의하면 다음과 같다.

class Environment e where
  type State e
  type Observation e
  type Action e

  update :: (State e, Action e) -> State e -- 조건 1, 3
  observe :: State e -> Observation e      -- 조건 2

스네이크 게임에서 상태는 뱀의 모양과 먹이의 위치, 관측은 상태와 같고(플레이어는 전체 게임 화면을 볼 수 있다), 행동은 좌회전과 우회전이 된다.

그런데 뱀이 아무렇게나 좌회전 우회전 한다고 박수 쳐줄순 없고, 우리는 얘한테 바라는 게 있다. 죽지않고 더 많은 먹이를 먹어야 한다. 이를 위해 뱀이 제때 방향을 바꿔서 먹이를 지나치지 않고 먹으면 잘 했다고 보상을 주자. 그러면 뱀은 보상을 더 많이 받을 방법을 학습한다.

type RewardFunction = (Observation, Action) -> Float

보상 함수는 관측와 행동에 따라 보상을 결정한다. 가령 뱀이 먹이 하나를 냠냠하면 보상을 1 주면 된다. 지나쳐버리면 0점이고, 죽었을 때는 -1점을 줄 수도 있다. 당근과 채찍이라 생각하고 정의하면 된다. 또, 보상은 더해서 누적이 되어야 하므로 대충 Float으로 고른다.

학습을 시키려면 보상을 계산해야하고, 그러기 위해 관측과 행동을 짝지어야한다.

trainAgent :: Agent -> [(Observation, Action)]

runAgent와 달리 Observation도 포함되어 있다. 이때 [(Observation, Action)]을 에피소드 Episode 라고 한다. 에피소드로부터 보상을 구하자.

rewards = fmap (uncurry rewardFn) (trainAgent agent)

rewardFn :: RewardFunction
agent :: Agent

...해치웠나?

에피소드가 어떻게 기록될지를 살펴보자.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
행동
보상 🍎 🍎 🍎 💀

위의 rewards의 값이 이런 의미일거라고 보인다. 실제로 Float 값을 표시해보자.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
행동
보상 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0

혹시 이상한 걸 찾으셨나요?

이런식으로 보상하는게 틀린 건 아니다. 다만 에이전트가 장기적인 계획을 세우도록 학습시키지 못한다. 먹이를 먹는 순간에만 보상을 받기 때문에, 멀리 떨어진 먹이를 향해 다가가게끔 유도할 수가 없다. 이를 해결하려면 보상을 뒤에서부터 누적시켜야 한다.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
행동
보상 3 3 3 2 2 2 1 0 0 0
rewards = scanr (+) 0 (fmap (uncurry rewardFn) (trainAgent agent))

코딩 테스트용 코드를 짜야할것 같은 느낌이 들었는데, 다행히 scanr 함수 덕분에 쉽게 해결했다.

좀더 개선해볼까.

지금의 보상 체계에서 에이전트는 먼 미래를 고려하며 선택하는 것을 배울 수 있다. 그런데, 사실 뱀이 맨 처음에 좌회전을 하던 우회전을 하던, 죽기 전까지 먹이를 총 몇개 먹는지에 엄청난 영향을 끼칠거 같진 않다. 어떤 시점에서의 선택의 영향은 시간이 지날 수록 점점 희미해진다. 이 점을 반영해서 뱀이 잘못된 편견을 갖지 않도록 도와주자. 미래의 보상을 누적하되, 감쇠율 0.9를 적용하는 것이다.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
행동
보상 1.93 2.15 2.39 1.54 1.71 1.90 1.00 0.00 0.00 0.00
rewards = scanr (\x y -> x + 0.9 * y) 0 (fmap (uncurry rewardFn) (trainAgent agent))

이제 나머지는 GPU한테 맡기면 된다. 조금만 기다리면 위의 동영상에서처럼 움직이는 뱀을 볼 수 있다.


여기서 GPU를 100장 더 사서 뱀 대신에 좀더 우리 삶에 도움되는 에이전트를 학습시킨다면, 그걸 10년전에 했으면, 난 지금 부자가 되어있을지도 모르겠다. 하지만 기회는 이미 떠났고, 난 지금 돈은 없지만 대신 시간은 많다. 그 시간을, 지금의 그럭저럭 볼만한 코드를 쥐꼬리만큼 개선하는데 낭비해보려 한다.

지금 코드에서 뭐가 마음에 안드냐면,

  • 보상이 사실 서로 다른 두 개를 가리킨다

    먹이를 먹자마자 즉각적으로 주는 보상과, 그것을 누적한 보상, 이렇게 두 개가 있다. 실제로 학습에 사용하는 것은 후자이다. 그런데 막상 보상 함수의 정의는 전자에 대한 것이다. 이는 보상 함수를 계산할 때 미래에 어떤 일이 일어나는지 알수가 없어서 그렇다. 정의를 두 개로 나눈 이유가 의미를 명쾌하게 하기 위해서가 아니라, 그냥 한번에 계산을 할수 없기 때문이다.

  • 환경의 정의

    위에서 살펴본 runAgent의 정의가 일견 우아해보일 수 있다. 문제는 그 정의는 환경과 에이전트가 모두 순수 함수일 것을 강요한다는 것이다. Environment의 정의도 마찬가지다.

    환경과 에이전트는 각자의 부수효과 Side effect 를 가질 수 있어야 한다. 가령 온라인 게임을 환경으로 삼는다면, 환경은 네트워킹을 할 수 있어야 한다. 또, 에이전트는 매번 똑같은 선택이 아닌 확률적 선택을 하고 싶을텐데, 이는 순수 함수로써는 불가능하다.

    그러면 부수효과를 허용하면 되는거 아냐?

    맞다. 나처럼 시간이 많다면 직접 해보는 것도 나쁘지 않다. 하지만 정의가 점점 지저분해지는 것을 보게될 것이고...

    시간을 아껴주기 위해 정답을 알려주겠다. 환경은 에이전트가 실행될 수 있는 모나드여야 한다. 딱 거기까지여야 한다. 환경과 에이전트 사이에 그 이상의 관계는 부적절하다.

글이 생각했던 것보다 길어져버려서, 오늘은 여기까지 해야겠다. 이어지는 글에서 거꾸로 상태 모나드가 이걸 어떻게 해결하는지 소개한다.

사실 아까 환경이니 에이전트니 어쩌고 할때부터, 진작에 강화 학습을 마스터한 학생들이 이미 다 아는 내용에 지겨워 졸기 시작하는게 보였다.

다음 수업은 재밌을테니, 대신 그때까지 모나드를 배워오세요.

Read more →

해키지(Hackage)[1]에 업로드한 패키지에 하독(Haddock)[2] 문서가 보이지 않을 때 다음과 같이 하면 된다.

먼저 다음 명령어로 하독 문서를 빌드한다.

cabal haddock --haddock-for-hackage

빌드된 압축 파일을 다음 명령어에 인자로 넣어 해키지에 업로드한다.

cabal upload --documentation --publish

이렇게 하면 이미 업로드된 패키지를 버전 변경(bump up)할 필요 없이 패키지에 누락된 하독 문서만 따로 업로드할 수 있다.


  1. 하스켈 패키지 저장소 ↩︎

  2. 하스켈 코드에 적은 주석 기반으로 HTML 문서를 만들어 주는 도구 ↩︎

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洪 民憙 (Hong Minhee) shared the below article:

복잡한 코드를 단순하게 줄여나갈 수록 발생하는 버그의 빈도나 심각도가 점진적으로 올라가는 경향이 있다고 느낀다

@disjukr@hackers.pub

<metadata></metadata><style class="style-fonts"> @font-face { font-family: Xiaolai; src: url(data:font/woff2;base64,d09GMgABAAAAAAQsABEAAAAADHQAAAPRAAEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAGhYbHhweBmAANAgKCY4uERAKggCBcAsGAAE2AiQDCAQgBYJeByAMFBsxC1GU7kmc7IuDeIxnknghkogrbGm/yUrQr2+4AWU2eJ7yqver0gMwA3Apn7YXEm9wGAyuCeZhwkEGwsU2dSmhL3X5FByVFyffuXywYwJeQMyQoTnpoLuJgfyOKhWW//9e/Zj7X6bY2GJ5Of9miUZkbxpzAa2CtITVcoaFqhurXC9g/6hepcHKv18JArgBAAIoBEEAF8KEkYqVazbECQPAsgAGzmt9XaZjA4UCpG8i309uOM0ocUCLC1gJ31RzqzSh7De81lD3tfpC92V6W0OWPbuHsqn/gMkGKEADfjQCDQ1MYAikca2hZbFc5pbVCzb8vB95kDr7cavbdIfI1Gb7xRoTVMwDuKHbtE7bj6SaZqVuFbdL27T9qNT9yBLkAJfWdVy700Qx06rdzWzlfbm7EZe4Wu96WLOhOJ9+xPkVXpYdZ+dBjnJAtiBG0prBnHwXk6+L3PLPAT0X1/Eb3arbSwffWdgBpPrxjfrx0gGZA3ZJV1L8fZrrAk8xJCo2CO2ZixRoEyvJBLhi1rEYWk+GQEVlM8HseR1XQ+yb9po9oYNuSUhgByw5kOd7rUXIwJD6XPsIkaA0GKItbxm0g3c5eOCzniQQlKUwZf9fvDcdIiIqhoTElk8ZdIbPORRQsgVfK0DXiIZqoSOt5XsGPeBHDhPM7MTXBdArYqN2OMhu+ZNBX/ibwwMv+/DV0UxgnPUqQOOEIohYFhoABYCRrTcD3dAEblOZSX0myohFy5YFhja87TLxrIwInBvMJuxrci9wXhMDa2+Zt6/KPddJcXOwh93e3mhi+7suFbsqAXNlHk8GrpuUlKXDyXnzxMSG4KglwcHJX1NpDXY/++npl6OSbbpdx9Twl0YtlVflZ2Iof8P3TeMj8t4YVVHP+GzM1oEJF71dano2q9fJYenSwaMG9e/tNXNe+uZqplNblXM9YldoZWfH5iVXzWsss3Cq2VqPvWtz3W6O96scvXR4x/tBTsX+b35Db6vDktwqrvBu41nym3DV7wH3V32NBXiVEjfTem3txl/dD3BCLfD+XpLGtwHp/8+PEVwP6qMX0JL1lfpEYSKxbOl1zznSnEYMZyDZw0Ij+DmrUXiwX6NJN3HfGNbYGMon5GC+D5rqpp0+emqnmwYqaKyT/gbopo/eTDnSZclSQkWddNBJL+1h15QrleWzZQZOGKk8vTtQBf1hqF0GffKmrA1imUE+W34jZCbPy5WmvW4GXiJi8ocV81B9mO9i0MST/Ze5uKKPvoYZdtNFVwP3N1z0RVNNTVXRhMZ1ZPWVqbKfxA4gAvzAJU0KAAAA); 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복잡도를 올리는 방향으로는 점진적으로 빈도와 심각도를 낮출 수 있지만 수렴하는 위치가 최적이 아닌 문제가 있고, 복잡도를 낮추는 방향으로 가면 점진적인 접근을 시도하기 어려워서 문제를 해결하기까지의 비용이 쉽게 예상되지 않는 문제가 있다.

회사에서 복잡도를 높이는 방향으로 문제 해결을 요구받는 일이 많은데 최적해로 가길 원하는 엔지니어로서의 자아와 늘 충돌하게 된다.

개인시간을 희생해서 문제를 푸는 데에도 한계가 있고 (풀어서 갖고와도 도입하는데 많은 설득비용을 써야함).. 그냥 회사에서는 자아실현을 포기해야 하는지 싶음.

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옛날에 만들어놓고 저 혼자는 잘쓰고 있는 React 폼 라이브러리 react-form-mozard를 소개합니다.

폼 중에서 Stepper 또는 Wizard라고 하는, 여러 개의 폼을 순차적으로 합친 형태를 다룰때 씁니다. 그래서 하나의 폼에 대해서는 react-hook-form 등 을 쓰고, 그걸 여러개 조합할땐 react-form-mozard를 활용하면 됩니다.

순차적으로 합친 에서 느낌이 오지요? 모나드가... 그대를 부릅니다...

폼 말고 CLI를 만들때를 잠깐 생각해보죠.

const name = prompt("이름이?")
const age = prompt(`{name} 님, 나이가?`)
if (Number(age) < 20) {
  console.info("미성년자는 이용할 수 없습니다")
  return
}
const gender = prompt(`{name} 님, 성별이?`)

뭐 이런 흐름을 생각해볼 수 있는데요. 보시면 먼저 받은 입력값에 따라 이후의 메시지나, 제어 흐름이 달라질 수 있습니다. 즉, 모나딕하죠. 근데 이런 평범한 로직을 Stepper/Wizard 에서 짜게되면 코드게 쉽게 더러워 지는걸 알수 있습니다.

react-form-mozard의 step은 위 예제의 prompt와 같은 역할을 합니다. 그리고 그걸 Generator 위에 얹으면 모나딕한 폼 합성이 가능해집니다.

단점이라면... 지금은 React랑 강결합 되어 있어, XState 등 다른 상태관리 라이브러리를 같이 쓴다면 연동이 깔끔하지 않을수 있습니다. 근데 평소에 쉽게 겪을 문제는 아니라고 보고, 또 추후에 설계를 수정해서 개선이 가능한 부분입니다.

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코틀린+스프링 백엔드 개발하다가 지금은 프론트엔드 개발하고 있다는게 다른 사람들에게 꽤 재밌는 이야기로 다가오는 것 같다. 당연히 선택의 이유에 대한 질문을 가장 많이 받는데, 가장 특이한 질문은 OOP가 그립지 않은지(?)라는 질문. (OOP도, AOP도 전혀 그립지 않다.)

그리고 이런 입장에서 BE vs FE 같은 대결 구도가 조금... 그렇다. 사실 업무상 관점이 좀 다를 수는 있어도, 다른 직군으로 분류할 정도로 기술적 관심사나 고민의 주제가 그렇게 까지 다른가 싶기도. 나중에 이 생각의 해상도를 좀 더 높여봐야겠다.

코틀린+스프링 백엔드 개발하다가 지금은 프론트엔드 개발하고 있다는게 다른 사람들에게 꽤 재밌는 이야기로 다가오는 것 같다. 당연히 선택의 이유에 대한 질문을 가장 많이 받는데, 가장 특이한 질문은 OOP가 그립지 않은지(?)라는 질문. (OOP도, AOP도 전혀 그립지 않다.)

darcs tag[1]의 도움말을 읽다가 《Producing Open Source Software》[2]라는 책을 알게 되었습니다. 혹시 이 책의 한글 번역서가 있나요? 《오픈 소스로 미래를 연마하라》(인사이트, 2019)가 약간 비슷한 내용을 다루는 것 같긴 합니다.


  1. https://gist.github.com/nattybear/6beaa578a08b0272e22c6154a606b02f ↩︎

  2. https://producingoss.com/ ↩︎

'탈중앙'같은 키워드가 대다수 사용자에게는 그다지 매력적이지 않은게 사실이지만, 적어도 나는 오래 전부터 RSS에서 얻고자 했던 것과 얻지 못 했던 것을 ActivityPub으로 얻을 수 있어서 너무 좋다. 특히 콘텐츠 생산자 입장에서는 정말 참여하지 않을 이유가 없을 것 같은데...

액티비티펍을 사용하는지는 중요하지 않지만 제품이 훌륭하면 그 기반이 되는 액티비티펍이 장점을 더욱 발휘하는게 있는 것 같음. 액티비티펍이 장점으로 먼저 내세워져서는 안되는 것 같음. 액티비티펍을 쓰는지는 개발자한테나 어필이 되는 것이 아닌가..

GN⁺: Node.js에서 Corepack 배포 중단하기로 결정
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- Node.js 기술운영위원회(TSC)가 Corepack을 더 이상 Node.js에 포함해 배포하지 않기로 공식 투표로 결정함
- Node.js 25버전부터 적용되며, Node.js 24 이하에서는 실험적 기능으로 계속 제공됨
# Corepack의 역할과 한계
- Corepack은 Node.js 16.9.0에서 도입된 실험적 도구로, Yarn, pnpm 같은 패키지 매니…
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https://news.hada.io/topic?id=19970&utm_source=googlechat&utm_medium=bot&utm_campaign=1834

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"es-git은 Node.js를 위한 현대적인 git 라이브러리예요. 간편하고 직관적인 인터페이스 덕분에 복잡한 git 작업도 쉽게 통합할 수 있으며, TypeScript 타입을 내장해 빠르고 안정적인 개발을 지원해요." github.com/toss/es-git

RHEL도 좋고 Debian도 좋고... Debian은 GNU에 너무 심취해서 문제긴하지만.. 그들이 없으면 그 많은 GNU 프로젝트들에서 소프트웨어가 나오지 못했을꺼라 생각하기도한다. 리눅스 진형도 좋은데... 현실은 MacOS를 사용하는 입장...ㅎㅎㅎㅎ